Hradecká ostrožna je trvale osídlena již od doby kolem 2000 př.n.l. Vlastní stavební vývoj areálu počíná slovanským hradiskem. Na jejím místě - po požáru knížecího hradu Přemyslovců - započal v polovině 13. století s výstavbou nového, rozsahem i výstavností velkorysého gotického hradu, obklopeného důmyslnou fortifikační soustavou, král Přemysl Otakar II., v letech 1279 - 1281 zde vedla svůj dvůr jeho ovdovělá choť Kunhuta.
Ve 14. století byl Hradec sídlem opavských Přemyslovců a správním centrem Opavského knížectví. V roce 1481 mu byl přiznán statut města, znak a právo trhu.
Od počátku 16. století procházel rukama několika zástavních pánů; posledním z nich byl Kašpar Pruskovský z Pruskova, jenž v roce 1585 získal zdejší zboží do dědického majetku a současně zahájil přestavbu hradního areálu na renesanční sídlo s okrasnou zahradou  a lesoparkem. Nová modernější kvalita bydlení nepochybně ovlivnila i úroveň rodinného a společenského života v Hradci. Mj. tu působila řada domácích hudebníků, od třetiny 18. století známá zámecká kapela; v divadelním sále byly dávány dokonce opery.
V roce 1778 přešlo hradecké panství na pruskou knížecí rodinu Lichnovských z Voštic, kteří na počátku 19. století - po požáru v roce 1796 - zámek celkově adaptovali a to v intencích soudobého empírového názoru. Rozsáhlou proměnu hlavní obytné budovy doprovázelo ve 2. polovině 19. století rozšíření areálu o novogotický tzv. Červený zámek s konírnami, kočárovnou a hradební zdí. Rovněž okolí zámku doznalo změn; starý opevňovací systém byl zrušen, svahy vyrovnány a založen přírodně-krajinářský park vynikající kompoziční a dendrologické úrovně. V blízkosti zahradního traktu poté přibyla poslední stavba areálu, pseudogotická Bílá věž.
V držení hradeckého panství se vystřídalo 8 knížat a hrabat Lichnovských v šesti  generacích. Každý z nich byl individualitou mimořádného vzdělání, zájmů, schopností a vybraných styků. To vše napomohlo společensko-reprezentačnímu postavení hradeckého zámku i spektru a úrovni jeho sbírek. Vedle panovníků, hodnostářů evropských dvorů, politických a společenských celebrit hostil také mnohé veličiny kulturního světa. Hradec navštívil  m.j. Ludvig. v. Beethoven, F. Liszt, J. Mánes, G. Hauptmann, H. v. Hoffmannstahl, K. Kraus a Lisztova dcera Cosima Wagnerová. Přátelské vztahy udržovali Lichnovští s W. A. Mozartem, N. Paganinim, A. von Humboldtem, V. Hugem, R. M. Rilkem, M. Twainem, P. Picassem či O. Kokoschkou.
V květnu 1945 bylo panství konfiskováno ve prospěch československého státu a zámek záhy poté otevřen veřejnosti.Od roku 1978 probíhala generální oprava objektu a v současné době je jeho velká část přístupná návštěvníkům.